檢索結果:共5筆資料 檢索策略: "林紀穎".ccommittee (精準) and cadvisor.raw="劉孟昆"
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本研究延續文獻中無力量感測器的阻抗控制架構,使用了變化擴展狀態即時觀察器估計機械手臂所受到之外力,解決了原架構忽略加速度造成的估測外力擾動現象,以及僅能使用於阻抗控制的限制。本研究將機械手臂之動力學…
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現實生活中,機械手臂作動為給定座標以求出所需作動角度,進而求出所需力/力矩。理想作動情形為實際座標位置需與理想座標位置一致,但往往因為有許多外部干擾所造成的力/力矩(例如:摩擦力、馬達阻…
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近年來由於自動化技術的發展,大部分的製造過程已被自動化設備取代,唯有組裝部分仍須仰賴大量的人力。其中主要是因為機械手臂並不如人類的雙手柔順,無法完成細緻的組裝動作,這個問題尤其在組裝電子零件時特別明…
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本研究針對力矩控制下運作的Delta robot提出一種屬於關節級與動力學模型校準級別的校準方法,並以前饋式方法將此兩種校準方法套用至Delta機械手臂進行ISO標準性能驗證定位準確度與定位重複性。…
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感應馬達被廣泛應用在工業中,例如:抽水幫浦、空壓機及風扇等。機械在長時間運轉下容易受到機械初期損壞致使疲勞破壞,嚴重可能導致停機。許多的機械故障診斷技術早已發展數十年,常見的診斷方式包含機械…